Dorotowo to wieś założona w 1348 r. przez kapitułę warmińską na 30 włókach. Zasadźcą był Prus Doroth i sześć zabudowań we wsi należało do Prusów. Wieś częściowo została spustoszona w czasie wojny polsko-krzyżackiej w latach 1519-1521. Na początku XVI w. we wsi osadzał chłopów Mikołaj Kopernik. W roku 1783 wieś liczyła 21 dymów, w roku 1820 mieszkały tu 104 osoby. Na początku XIX w. założono tutaj szkołę oraz wybudowano kościół. W Dorotowie istniała także biblioteka Towarzystwa Czytelni Ludowych.
W roku 1897 na wyspie Herta na Jeziorze Wulpińskim mieszkaniec Dorotowa Robert Rogalla, prowadzący w Olsztynie słynną restaurację „Coppernicus”, wybudował pensjonat z gospodą. Herta stała się ulubionym miejscem wycieczek szkolnych i majówek. Ze stałego lądu można było dostać się na wyspę łodzią wiosłową, a także promem łączącym Dorotowo z Hertą. Okres największej świetności zaczął się dla wyspy po I wojnie światowej. Istniejąca tutaj restauracja uważana była za najlepszą w okolicy. Do 1939 r. wieś liczyła 565 mieszkańców. Po roku 1945 Dorotowo zostało wsią sołecką, a wyspę Herta przejął skarb państwa. Infrastruktura turystyczna wyspy popadła w całkowitą ruinę. Wśród zarośli ocalał jedynie w dość dobrym stanie przydomowy cmentarzyk, na którym pochowano Roberta Rogallę i jego syna Bruna. W 1978 r. Dorotowo zamieszkiwało 368 osób. Do dzisiaj we wsi zachowały się przydrożne kapliczki z dzwonniczkami z XIX w. oraz drewniana chałupa z tego samego okresu.