Mimo iż pierwsze ślady osadnictwa na terenie dzisiejszego lubawskiego odkryto w epoce kamienia, najstarsza źródłowa wzmianka o istnieniu grodu w centrum tej ziemi pochodzi dopiero z XIII wieku. W czasach historycznych tereny dzisiejszej Lubawy zamieszkiwała ludność pochodzenia łużyckiego. W 1216 roku papież Innocenty III wydał dokument, w którym potwierdził, że ziemia lubawska jest własnością biskupa Chrystiana. Stanowiła ona darowiznę nawróconego Prusa Surwabuna. Dzisiejszą ziemię lubawską w średniowieczu zamieszkiwały bowiem pogańskie plemiona pruskie.

oprac. Monika Kresa na podstawie: http://www.bartoszyce.pl/ Historyczne krainy północnej Polski z ziemią lubawską

W 1257 roku biskupi chełmińscy jako nowi właściciele tych ziem utworzyli tutaj „biskupi klucz lubawski”, a w sercu ziem, czyli w grodzie Lubawie wybudowali wspaniały zamek, będący odtąd ich stałą rezydencją. Dodatkowym czynnikiem bogacącym miasto były odbywające się tu od roku 1260 lubawskie targi. Plemiona pruskie nie dawały jednak za wygraną i nie chciały opuścić tych terenów, ani poddać się fali chrystianizacji. W 1269 roku miasto zostało zburzone podczas najazdu Prusów z plemienia Sudowów. Mieszkańcy szybko jednak je odbudowali, dzięki czemu udało się ochronić je przed całkowitym zniszczeniem. Zaangażowanie docenił biskup chełmiński Herman, który wydał dla Lubawy przywilej lokacyjny. Został on wznowiony w 1326 roku, kiedy to w mieście utworzono radę miejską będącą organem samorządowym.

W roku 1440 Lubawa, podobnie jak inne miasta pruskie, przystąpiła do Związku Pruskiego, walczącego z Zakonem Krzyżackim. Na mocy pokoju toruńskiego w 1466 roku znalazła się w granicach państwa polskiego i pozostała w nich aż do I rozbioru Polski. Tak jak dla innych miast, tak i dla Lubawy prawdziwą plagą i ogromnym zagrożeniem były pożary, jeden z największych strawił miasto w 1533 roku. O tym wydarzeniu wzmiankował nawet Erazm z Roterdamu. W latach 1535-1539 na lubawskim zamku czterokrotnie przebywał Mikołaj Kopernik. O tym że miasto rozbudowywało się w szybkim tempie świadczy chociażby fakt, że w latach 1638-1640 stworzono tu nowoczesną sieć wodociągów.

oprac. Monika Kresa na podstawie: http://historia.pgi.pl/ Postanowienia II pokoju toruńskiego

W 1772 roku Lubawa przeszła pod panowanie pruskie. Nastąpił gwałtowny upadek miasta, spowodowany zarówno działaniami wojennymi, pożarami nieustannie nękającymi miasto, jak i oderwaniem go od kontaktów handlowych i gospodarczych, które przez wieki wiązało je z Polską. Jako miasto strategiczne w 1774 roku Lubawa stała się miejscem stacjonowania garnizonu pruskiego. Po I rozbiorze rozpoczęła się również zakrojona na szeroką skalę akcja kolonizacyjna tych terenów. Na ziemie lubawską zaczęto ściągać osadników niemieckich, którzy w dużej mierze byli wyznania ewangelickiego. Na mocy układu w Tylży z 1807 roku ziemia lubawska weszła w skład Księstwa Warszawskiego. Wyniszczone przez zaborców miasto, zostało dodatkowo doświadczone przez wojny napoleońskie. Otoczona zewsząd ludnością pochodzenia niemieckiego Lubawa nie traciła swojego polskiego charakteru. W 1863 roku powstała tzw. kompania lubawska, która stoczyła ciężkie walki z wojskami rosyjskimi.

II połowa XIX wieku to dla Lubawy okres ponownego wzrostu gospodarczego, miasto, jako ośrodek usługowy dla rolnictwa, pełniło ważną funkcję dla okolicznych wsi. Podobną rolę odgrywało w okresie międzywojennym, choć dla Lubawy niepodległość trwała nieco krócej niż dla innych ziem Rzeczypospolitej. Dopiero bowiem w 1920 roku wkroczyły na te tereny wojska gen. Hallera, a Lubawa wraz z okolicą została włączona do Polski na mocy Traktatu Wersalskiego.

Kiedy w roku 1939 wkroczyli tu Niemcy, chcieli wierzyć, że wracają na swoje ziemie, jednak duch patriotyczny, budowany przez lata zaborów i pielęgnowany w czasie dwudziestolecia międzywojennego, spowodował, że mieszkańcy miasta nadal czuli się obywatelami Polski i Polakami.

Tak jak na innych okupowanych terenach działalność hitlerowców wiązała się z eksterminacją ludności polskiej i żydowskiej. Kolejną gehennę mieszkańcy miasta przeżyli w momencie wkroczenia do niego Armii Czerwonej i przejścia II Frontu Białoruskiego. W czasie działań wojennych miasto zostało zniszczone w 80%, ocalały jednak obiekty sakralne, które są dziś wizytówką regionu.